パイプに雑巾などをあてて、それにお湯をかけて解凍しましょう。

パイプに直接熱湯をかけるとパイプ等が破損する恐れがあります。

パイプに凍結防止用ヒーターを巻いて、凍結を予防しましょう。

パイプ内の水が常に流れた状態であれば、水は凍りにくくなります。
就寝前に浴室などの蛇口から水を少量出しておくことで、凍結を予防できる場合があります。